layout: post comments: true title: 大疆机甲大师教育机器人Python API中文化之六：关灯 description: date: 2019-10-24 00:00:00 -0700
这里有意对比了两种熄灯的方法，看看副效应有何不同。
前一种是本文针对的熄灭方法，后一种是之前将云台灯设置为”效果熄灭“。可以看到，第一种方法熄灯后，对指定序号的LED进行点亮无效；而第二种方法熄灯后，同样的对指定序号的LED进行点亮成功。
控制台中的输出对应两次点亮的时机。
可以看到上下两部分的主要区别是，LED灯.熄灭(常量.云台左)和 云台灯(常量.云台左, 绿色, 常量.效果熄灭)两种熄灯方法。 完整代码在此。
def start():
云台灯(常量.云台左, 红色, 常量.效果常亮)
时间.睡眠(1)
LED灯.熄灭(常量.云台左)
时间.睡眠(1)
# 不能点亮
云台单灯(常量.云台左, 奇数, 常量.效果常亮)
print("no light")
时间.睡眠(1)
云台灯(常量.云台左, 红色, 常量.效果常亮)
时间.睡眠(1)
云台灯(常量.云台左, 绿色, 常量.效果熄灭)
时间.睡眠(1)
# 可以点亮
云台单灯(常量.云台左, 奇数, 常量.效果常亮)
print("light on")
时间.睡眠(2)
刚看到这个熄灭API的时候，就在想它和”效果熄灭“的区别。通过上面测试看出，”熄灭“貌似会重置之前的颜色设置，导致之后对指定LED灯效无法获得之前设置过的颜色。也许它的实现类似云台灯(常量.云台左, 黑色, 常量.效果熄灭) ？像这样的区别，没有在文档中体现，
这就牵涉到另一个问题：如何获取当前LED的状态？比如，为了检验上面的猜想，最好能在调用”熄灭“后，获取到当前左侧云台的颜色设置值（鉴于点亮指定灯不需要颜色参数，相信是存在这个颜色设置值的)，看看是空、黑色还是其他什么值。这样的获取状态API也是编写简单的自动测试所必须的。可惜的是，暂时没在官方教程中看到LED灯部分有类似API，也许是因为灯效部分并非是机甲的重点功能。相比之下，底盘运动和云台部分就看到类似API（取坐标、姿态角等等），因为这些值对于控制代码来说不可或缺。
开发中，发觉一个算是痛点，由于API调用时基本不对参数作检查，因此开发者容易忽略一些低级错误，比如，设置闪烁时，位置参数接受“装甲所有”（包括底盘和云台），但不接受“云台所有”；而设置云台灯效时，位置参数则是相反。在API功能上可以理解，但实际开发时，一旦复制黏贴没有注意，运行就会无效，而没有任何错误信息报告。这是开发环境中的报错信息一个值得改进的方面。
到此为止，API中LED灯的部分测试完毕。下面回过头看“系统”部分，也许结合灯效，把演示搞的炫一点。