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layout: post comments: true title: 大疆机甲大师Python API之十：程序运行时间 description: date: 2019-10-31 00:00:00 -0700

categories: Python 机甲大师

视频演示

右转90度，左转90度，再右转180度，左转180度，最终朝向与起初相同。但开头和结尾相差了不小的位移，不确定是否因为某个（些）轮子的阻力不同。

(gif太大, 视频演示见原文)

例程主体

下面是主体部分，完整可运行源码在此。

def start():
    云台.设置旋转速度(20)
    大师.设置模式(常量.底盘跟随模式)
    云台.平转(90)

    运行时间 = 工具.程序运行时间()
    print("90 degree with 20 speed 1: " + str(运行时间))

    云台.平转(-90)
    print("90 degree with 20 speed 2: " + str(工具.程序运行时间() - 运行时间))

    运行时间 = 工具.程序运行时间()
    云台.平转(180)
    print("180 degree with 20 speed: " + str(工具.程序运行时间() - 运行时间))

    云台.设置旋转速度(40)
    运行时间 = 工具.程序运行时间()
    云台.平转(-180)
    print("180 degree with 40 speed: " + str(工具.程序运行时间() - 运行时间))

下面是开发环境控制台输出内容：

首先，可以看到，云台平转方法是阻塞型的。在转动90度的四秒多期间，也许只能被特定事件触发某些动作（待确认）。另外，从静止状态启动需要些微的额外时间（同样转动90度，1和2相差0.07秒），可以忽略不计。

又尝试了点亮枪LED：

def start():
    LED灯.枪亮()
    运行时间 = 工具.程序运行时间()
    print("gun light on: " + str(运行时间))

输出耗时为0，看来它是非阻塞型的。

又查了官方API文档，发现平转方法并未注明为阻塞型，于是试了试在第一次平转 后添加打开LED灯操作，果然还是在第一次平转结束之后才打开了LED灯。也许官方API文档需要补充这一点？